关键技术规格 | Key Technical Specifications
| 参数 | 规格值 |
|---|---|
| 制造商 | ABB Robotics |
| 备件号 | 3HNA012974-001 |
| 产品类型 | 轴伺服电机总成（含小齿轮 Pinion） |
| 适用机型 | IRB 1600-id/6kg、IRB 2600-id/8kg & 15kg（依 revision 交叉核验） |
| 典型适用轴 | Axis 1 / Axis 2 / Axis 3（订购时须指明 Axis #） |
| 电机类型 | 三相永磁同步伺服电动机（PMSM） |
| 反馈元件 | 内置 Resolver（旋转变压器），匹配 IRC5 Drive Module |
| 标配附件 | 小齿轮(Pinion) 预装 + 电机插头（电缆通常单独订购） |
| 绝缘/防护 | F/H 级绝缘，IP54/IP65（轴侧依机型） |
| 冷却方式 | 自然风冷 |
| 安装方式 | 法兰固定至机器人臂体，小齿轮啮合减速机太阳轮 |
| 重量（约） | 5 ~ 18 kg（依轴位及是否含抱闸） |
| 认证 | CE（整机级） |
具体额定功率(kW)、转速(rpm)、转矩(Nm)、小齿轮模数须与原电机铭牌比对，以 ABB 原厂 Fitment Check 为准。电机电缆(DSQC 系)通常单独采购。
产品深度介绍 | Product Introduction
ABB 3HNA012974-001 是 IRB 1600 / IRB 2600 中型六轴机器人本体用的轴伺服电机总成，出厂时已预装与减速机匹配的小齿轮(Pinion)及 resolver 反馈单元。电机由 IRC5 伺服驱动模块供电与闭环控制，负责将电能转换为精确的关节扭矩与转角，是机器人运动精度和动态响应的重要执行元件。
更换时须将原电机电缆、制动器插头一同检查，新电机安装后需做对应轴的零点校正(Mechanical Zero / Calibration)。由于含精密小齿轮，拆装过程注意保护齿面，防止磕碰导致啮合异响或加速磨损。建议由 ABB 认证服务工程师执行并在投运前做空载试运行确认无过载报警。
