产品核心摘要 | Product Core Brief
- 型号: ABB 3HNA011788-001（亦见 3HNA011788R1，ABB Robotics 定制 Axis Servo Motor）
- 品牌: ABB Robotics（瑞典/瑞士）
- 系列: ABB IRB — M2000 控制系统 / 早期 IRC5，适配 IRB 1400 / IRB 2400 / IRB 4400 等（具体对应轴号依 BOM 而定）
- 核心功能: 机器人本体关节驱动用永磁同步交流伺服马达，内置绝对值编码器/resolver 反馈至 SMB 单元
- 成色: 全新原装 (New Surplus)，非翻新
- 产品类型: 机器人本体轴伺服驱动电机 (AC Servo Motor / Manipulator Axis Motor)
- 关键规格: 永磁同步定子 | 内置高分辨率 resolver/abs. encoder | 依轴号典型 0.5–3 kW | 适配 SMB 单元反馈接口 | 防护 IP54/IP65（本体关节处）
⚠️ 已停产/限产，属 Legacy 本体备件。同物料号在不同 IRB 机型中可能对应不同轴（轴1 vs 轴4 等）或仅用于特定机型某轴——订购必须提供机器人底座 Serial No. 让 ABB 备件部匹配精确 DS 号+轴号。
关键技术规格 | Key Technical Specifications
| 参数 | 规格值（典型参考——以原厂马达铭牌为准） |
|---|---|
| 订货号 Order No. | 3HNA011788-001（ABB Robotics 定制轴电机） |
| 适用机型 | IRB 1400 / IRB 2400 / IRB 4400（M2000 / 早期 IRC5），具体对应轴号需查 BOM |
| 安装位置 | 机器人本体指定轴关节（轴 1–6，依机型 BOM 分配） |
| 电机类型 | 三相永磁同步伺服 (PMSM) |
| 额定功率 | 依轴 典型 0.4 kW（小轴如轴4-6 IRB1400）～ 2.2 kW（轴1-3 IRB4400）——以铭牌为准 |
| 额定电压 | 依 IRC5 Drive Module 供电 ~190–400 V AC（PWM 调制，非直工频） |
| 额定转速 | 典型 3000 rpm（高速轴）～ 1500 rpm（大惯量轴1-3） |
| 反馈元件 | 内置 resolver 或绝对值 encoder（SMB 单元兼容型，随 SMB 代次） |
| 制动器 | 弹簧闭合失电抱闸（重力轴轴2/轴3 典型带刹，水平轴部分无刹——依轴号） |
| 防护等级 | IP54（本体关节安装位）～ IP65（腕部电机） |
| 冷却方式 | 自然风冷（机身散热筋） |
| 连接器 | 动力动力缆 + 编码器/resolver 反馈缆（ABB 专用圆形连接器或 Harting 依年代） |
| 运行温度 | –10℃ ～ +55℃（环境，非绕组） |
| 认证 | CE / IEC 60034 / EN ISO 10218-1（机器人系统组件） |
产品深度介绍 | Product Introduction
ABB 3HNA011788-001 是 M2000 / 早期 IRC5 时代 IRB 1400/2400/4400 等机型本体关节内定制伺服马达，与 IRC5 Drive Unit 配合接受转矩指令、通过内置 resolver/encoder 向 SMB 单元回报转子位置完成闭环控制。大惯量轴（轴1-3 尤其垂直/重力轴）带弹簧制动器的型号失电自动抱死保位。
现场碰过电机故障通常是轴承先于绕组损坏（高循环小轴 IRB1400 轴4-6 常见），或制动器线圈烧（频繁急停重力轴）。绕组烧断/匝间短路会报”Drive HW Error — Motor phase open”或”Overcurrent”。因属定制本体件且已限产，我按相同产线池化备 1 支最常用更换轴（通常 IRB1400 轴4-6 小电机或 IRB4400 轴1 大电机依历史故障统计），多套相同机型共享；重力轴制动马达不囤整批但谈 ABB 当地 2 周交期锁死。
