产品核心摘要 | Product Core Brief
- 型号: ABB 3HAC044168-001（RMU102 – Serial Measurement Unit / Robot Measurement Unit 102）
- 品牌: ABB Robotics（瑞典）
- 系列: ABB IRC5 机器人系统选配 I/O & Measurement 扩展模块
- 核心功能: 为 IRC5 提供串行编码器接口，连接外部轴（第七轴/变位机）绝对式编码器(SSI/EnDat 依固件)或高精度串行测量传感器，数据映射进 IRC5 运动任务
- 成色: 全新原装 (New Surplus)，非翻新（在产 Mature，部分老版 EOL 按 New Surplus 流通）
- 产品类型: 串口测量单元 (Serial Measurement / External Encoder Interface Module)
- 关键规格: RS-422/485 串行链路 | 支持 SSI（典型）/部分 EnDat（需 FW 版本确认）| 与 DSQC503 via ModuleBus/DeviceNet | 24V DC 供电 | DIN 导轨安装
关键技术规格 | Key Technical Specifications
| 参数 | 规格值 |
|---|---|
| 制造商 | ABB Robotics（ABB AB, Robotics Products） |
| 物料号 | 3HAC044168-001 |
| 模块名称 | RMU102 – Serial Measurement Unit（Robot Measurement Unit, Type 102） |
| 产品类别 | IRC5 外部轴/串口编码器接口模块，安装于控制柜 DIN 轨或 S800 邻近位 |
| 适用控制器 | ABB IRC5（Single/Dual/Compact Cabinet），需 RobotWare 含 External Axes选项 |
| 通讯方式(至主机) | 通过 IRC5 内部总线（ModuleBus 或 DeviceNet 隧道）与 DSQC 503 主计算机交换数据 |
| 现场接口 | 端子排或 D-sub 连接器（依版本，常见 9-pin D-sub + 端子块混合），接外部编码器 A/B/Z/Data/Clock |
| 支持编码器协议 | 典型 SSI（Synchronous Serial Interface）绝对编码器；部分 FW 支持 EnDat 2.1/2.2——须核对 RobotWare 版本说明 |
| 串行电气标准 | RS-422 / RS-485（差分） |
| 供电电压 | 24 V DC（取自控制柜内部 24V 电源或外部 24V DC 端子） |
| 功耗 | 典型 ≤ 3 W |
| 状态指示 | PWR(绿) / ERR(红) / COM(黄，数据交换) LED |
| 安装形式 | DIN 35 mm 导轨（控制柜内）或螺钉固定铝槽 |
| 工作温度 | 0 ～ +55 ℃ |
| 存储温度 | -40 ～ +70 ℃ |
| 相对湿度 | 5–95 % RH（非凝露） |
| 尺寸(约) | 110 × 75 × 22 mm（不含连接器） |
| 重量(约) | 0.12 kg |
| 认证 | CE / RoHS / cULus（依生产批次） |
| 备注 | ⚠️ RMU102 仅提供接口与信号转换，，不自带变位机伺服驱动功能 |
产品深度介绍 | Product Introduction
ABB 3HAC044168-001 RMU102 是 机器人系统用来接入外部第七轴行走轨道或变位机绝对式编码器（通常 SSI）的串口测量单元。它装在控制柜内取 24V，通过内部总线把编码器位置值传给 DSQC 503，使 能在运动任务里把外部轴坐标与机器人 6 轴联动协调（Coordinated External Axis）。常见于地轨行走机器人和双变位机焊接线。
实际组态要注意三点：①RobotWare 必须激活 External Axes选项授权；②MOC 里建 External Axis 选 Type = Serial Measurement 并匹配 SSI 位数/格雷码或二进制；③ LED 不闪 COM 先查编码器供电与接线极性（A/-A B/-B 别反接）。模块极少坏，通讯失败多半是编码器线屏蔽不良引入干扰或 SSI 参数（位数/翻转/时序）设错。按 C/B 类件 N+1 或每两条线一备放一块冷备份。
