关键技术规格 | Key Technical Specifications
| 参数 | 规格值 |
|---|---|
| 制造商 | ABB Robotics |
| 备件号 | 3HNA008698-001 |
| 产品类型 | 平衡弹簧/重力补偿机构子组件（铰接耳/调节螺杆/弹簧端座等，依批次） |
| 适用机型 | IRB 6700-170/200/235/300；部分 IRB 1600 / IRB 2600 平衡变体（以 BOM 为准） |
| 安装位置 | 本体下部基座 ↔ 大臂平衡连杆处 |
| 材质 | 合金钢锻件/机加工件（调质处理） |
| 表面处理 | 发黑/磷化（依批次） |
| 重量（约） | 0.8 ~ 4.5 kg（依具体子件形态） |
| 配合件 | 需与完整平衡弹簧筒（如 3HAC 系其他号）及轴2 铰接销一同使用 |
| 推荐工具 | ABB 专用扭矩扳手 + 安全锁销 |
| 安全要求 | ⚠️ 平衡机构具高势能，拆卸/安装须用安全支柱锁定大臂 |
| 认证 | CE（整机级） |
具体是该平衡组件中的哪一级子件（端头/螺杆/衬套/支架）须以 ABB Exploded View → Counterbalance Assy 章节为准，订购时提供机器人 SN 要求原厂交叉核验。
产品深度介绍 | Product Introduction
ABB 3HNA008698-001 是 ABB IRB 6700 系列中型—大型六轴机器人重力平衡机构的关联子件，通常与主平衡弹簧筒（Counterbalance Spring Cylinder）配合使用，通过连杆将弹簧力传递至 Axis 2 大臂铰接点，抵消臂体自重从而降低伺服负载、延长减速机寿命并改善重复定位精度。IRB 6700 广泛用于汽车通用装配、机床上下料和物流搬运。
该件为原厂机加工金属件，磨损或螺纹滑牙会导致平衡弹簧预紧力异常、轴2 零漂甚至异响，属大修检查项。更换必须在大臂被安全支撑锁定后进行，松开/预紧平衡弹簧有弹射风险，须由 ABB 认证服务工程师操作，换新后按手册重新设定平衡弹簧预紧位置并做轴2 零位校正。
