产品深度介绍
IRC5 柜一上电最先起来的就是这块 Computer AC Plus——它跑 RobotWare，算六轴逆解、执行 RAPID 程序，还通过背板跟 DSQC 驱动单元（651/661/668）及 FlexPendant 说话。3HAC020929-006 是其中一版配置（典型 512 MB~1 GB RAM + 特定 HDD/CF + 特定 BIOS），后缀不同 RAM/存储/OS 版本不通用，插错可能起不来或报 System Mismatch。
现场真正出问题多是CompactFlash/HDD 坏而非主板本身——换板后必须从原备份做 System Restore 或拷入相同 RobotWare 版本 + 原系统镜像，别指望裸板直接跑。说白了它是机器人”大脑”，故障 = 整台机器人无法进入 Auto 模式，无降级选项（除非有验证过的温热备机柜）。若有 IRC5 双柜热备架构可降风险，但单柜必保 Buffer stock。
关键技术规格
| 参数 | 规格值 |
|---|---|
| 产品编号 | 3HAC020929-006（Computer AC Plus / DSQC1003 Main Computer Unit） |
| 功能描述 | IRC5 Main Controller — 运行 RobotWare OS，运动规划 & RAPID 程序执行 |
| 适用系统 | ABB IRC5（M2004 代，IRB 4400/5400/6400/6600/6700/7600 等），不兼容 OmniCore |
| 处理器 | x86 嵌入式 CPU（依年代 Celeron / Pentium M 级） |
| 内存 | 依后缀：-006 典型 512 MB～1 GB DDR（以原柜拆下标签为准） |
| 存储 | 2.5″ HDD 或 CompactFlash（依出厂，部分版含 DOM 电子盘） |
| 外设接口 | FlexPendant 端口 / 以太网 / USB / VGA（调试用）/ 背板总线 to DSQC 驱动 & I/O |
| 供电电压 | 24 V DC（由 IRC5 柜内系统电源经背板供给） |
| 功耗 | < 30 W（典型，含 HDD） |
| 安装方式 | IRC5 主控制机架顶部/中部专用 Computer Slot（与 Drive Unit 上下叠装） |
| 工作温度 | 0 ~ +55 °C（柜内强制风冷） |
| 存储温度 | -40 ~ +70 °C |
| 相对湿度 | 5% ~ 95% RH（非凝露） |
| 尺寸 (H×W×D) | ≈ 265 × 170 × 40 mm（依版本） |
| 净重 | ≈ 0.8–1.2 kg（含散热片） |
| 认证 | CE / UL / cUL |
| 关联模块 | DSQC 651/661（Drive Unit）、FlexPendant 3HAC023195-001、SMB 3HAC020929-xxx（轴计算机板） |
