关键技术规格 | Key Technical Specifications
| 参数项 | 规格值 |
|---|---|
| 制造商 / 型号 | ABB DSQC 661，3HAC026253-001 |
| 产品类型 | SMB 板（Serial Measurement Board / 串行测量板） |
| 所属换代链 | DSQC 661 → 663 → 664 → 665（插槽兼容，EEPROM 数据格式不通用） |
| 适配控制器 | S4C+ / 早期 IRC5（不是 7 代 IRC5 主力——7 代主力是 664） |
| 适配机器人 | IRB 1400 / 2400 / 4400 等 S4C+ / 早 IRC5 机型 |
| 核心功能 | 存储各轴绝对编码器位置 + 零点 Mastering 数据，机器人掉电不丢 |
| 安装位置 | 机器人底座模块 / 轴柜 SMB 槽（同 663/664 物理兼容） |
| 供电 | 机器人 24V DC 经由 SMB 总线供（与 664 同） |
| 接口 | SMB 总线接控制器 + 各轴编码器链路 + FlexPendant |
| 与 664 差异 | 661=早代（S4C+/早 IRC5，IRB1400/2400/4400）；664=7 代主力（IRB2600/6600/6700）；EEPROM 数据不通用 |
| 热插拔 | 不支持——机器人断电状态下更换，换完需核对零点或重 Mastering |
| 状态指示 | 板载 LED（电源 / 通信 / 故障） |
| 尺寸 / 重量 | 约 150×100×30 mm / 0.15 kg（SMB 小板，与 664 同尺寸段） |
| 环境 | 0 ~ +50 ℃（机器人柜内/底座）；5–95% RH 无冷凝；IP20 |
| 生产状态 | 已停产，RoHS 豁免 |
产品深度介绍 | Product Introduction
ABB DSQC 661（3HAC026253-001）是 S4C+ 和早期 IRC5 机型（IRB 1400/2400/4400）的 SMB 板，跟前面第 13 条核的 DSQC 664 是换代关系——664 伺候 7 代 IRC5（2600/4600/6600/6700），661 伺候更老的 S4C+/早 小机和中机。功能完全一样：存六个轴绝对编码器位置 + 零点校准值，机器人断电再来电控制器通过 SMB 总线读回来，不用重回零。物理插槽 661/663/664/665 四款兼容，但 EEPROM 数据格式不一样，直插会报 “SMB mismatch”，得用 RobotStudio 做 SMB 数据迁移或现场重 Mastering。
这条采购最容易栽的就是三代混：
- 661 vs 664 混——BOM 写”DSQC 66x SMB”库房随手拿 664 发，结果机器人是 IRB 2400（S4C+）插 664 报 mismatch。反过来的坑更多：老装置 IRB 2400 的 661 坏了，库房只有 664 想替，也得先核机型+RobotWare 版本能不能吃 664 的 EEPROM
- “power_supply_unit”错标——你 BOM 里这个粘连说明制单人把 661 当电源了，661 真不是电源，同 S4C+ 老柜的电源是 DSQC 472 类早代料，别照错标采
- 渠道货比 664 还少——661 比 664 老一轮（S4C+ 是 90 年代末-00 年代初），MRO 拆机件成色更参差，EEPROM + SMB 总线桥老化后冷启动能过、跑一阵丢轴，要供应商出挂同机型实柜（或 S4C+ 测试台）的 SMB 握手 + 编码器读数测试
