关键技术规格 | Key Technical Specifications
| 参数项 | 规格值（典型，以原机铭牌为准） |
|---|---|
| 制造商 | ABB Robotics |
| 物料号 | 3HAC17484-9 |
| 标注 | Rotational AC Motor M9 / Type M9 |
| 产品类别 | 机器人关节 AC 伺服电动机（或外轴/变位机电机） |
| 适用机器人 | ABB IRB 660 / IRB 760（大型码垛），部分特殊配置 IRB 4600 外轴——须核对原机 BOM |
| 轴号标识 | M9（第9轴 / 外轴或特定大臂关节——依 IRB 机型配置单确认） |
| 额定功率 | 依 IRB660 配置 1.5–5 kW 范围（具体见电机铭牌） |
| 额定电压 | 三相 AC（依 IRC5 伺服驱动输出，典型 3×200–400V 匹配） |
| 额定转速 | 通常 3000 rpm 或依减速比折算关节速度 |
| 反馈元件 | 内置旋转变压器(Resolver)，单/双 speed 依版本 |
| 制动器 | 带弹簧压紧电磁释放保持制动器（Brake），24V DC 控制 |
| 冷却方式 | 自冷（IC410/416 依型号） |
| 防护等级 | 电机本体 IP54/IP65（依密封版），轴承端 IP54 |
| 安装接口 | 专用法兰匹配 IRB660/760 减速机/关节壳体（非通用 NEMA/IM B5 标准） |
| 连接器 | 动力 + Brake + Resolver 多芯圆形插头（ABB 机器人专用 pinout） |
| 工作温度 | 0 ～ +40 °C（环境），绕组温升依绝缘等级 |
| 认证 | CE、ISO 10218-1 符合 |
| 生命周期 | 已停产(Legacy)，New Surplus 有限 |
| 注意 | 与 IRB2600/4600 关节电机不互换；须核对现装电机完整铭牌型号及减速机匹配 |
产品深度介绍 | Product Introduction
ABB 3HAC17484-9（Rotational AC Motor M9）是 IRB 660 / IRB 760 大型搬运机器人用 AC 伺服电动机本体，内置旋转变压器反馈和弹簧制保持制动器，通过专用多芯插头连 IRC5 伺服驱动（DSQC546A 用于本体轴，DSQC668 等用于外轴）送出动力与位置信号。它本身不含驱动电子，故障时典型表现为轴报”Motor Error””Resolver Fault”或运行中过流/振荡。
该电机已 EOL，现多为 New Surplus 原厂剩余库存或测试合格拆机件（拆机件需确认轴承无磨损、绝缘电阻合格）。替换前必须拍现装机电机铭牌——除物料号还需核对功率/转速/减速机匹配代号及 Resolver 类型，IRB660 与 IRB760 虽可能共用但法兰/齿轮箱接口有细微差异。建议按关键线体机器人数留 1 件 Buffer Stock（或按故障历史评估），Last-time-buy 宜尽早。拆装时注意制动器接线极性及 resolver 相位——接反会导致闭环不稳定。
