产品深度介绍（Product Introduction）
IRB 4600 是 ABB 主推的中负载 4 轴码垛/搬运机器人（60/110/125 kg 三种负载，reach 2.05–2.80 m），产线上干纸箱/袋装码垛最见得多。本次提交的三个号里：
- 3HAC021127-005 → 通常对应 Axis 1–3 伺服马达+减速机组件（大轴，带抱闸）
- 3HAC021127-006 → 通常对应 Axis 4–6 伺服马达组件（手腕小轴，无抱闸，部分含谐波减速机）
- 3HAC040502-001 → 常见为 IRB 4600 配套 轴计算机板(Axis Computer)或 IRC5 柜内特定 DSQC 驱动/option 模块（依出厂配置，建议核对 COO 标签）
换 Axis1-3 马达后需做 Base Frame 及 Load Identification；换 Axis4-6 必须做 Fine Calibration（TCP 校正）。现场提醒——IRB 4600 早年和近期马达 Resolver 型号、插头引脚定义微调，买前一定拍原铭牌发供应商比对，别仅凭 3HAC 号相同就下单。
关键技术规格
| 参数项 | 规格说明 |
|---|---|
| 产品/适用机型 | IRB 4600-60 / IRB 4600-110 / IRB 4600-125（4-axis palletizing/manipulator） |
| 关联备件号 | 3HAC021127-005（Axis1-3 马达+减速机组件） 3HAC021127-006（Axis4-6 马达组件/含谐波减速机依变体） 3HAC040502-001（Axis Computer 或 DSQC 驱动选件—依配置确认） |
| 适用控制器 | ABB IRC5 Single / Dual Cabinet（配合对应 DSQC 661/662/1000 系列驱动） |
| Axis1-3 马达 | 典型 1.5–4.0 kW / 2000–3000 rpm / 带保持抱闸 / Resolver 反馈 / RV 减速机集成 |
| Axis4-6 马达 | 典型 0.4–1.2 kW / 3000 rpm / 无抱闸 / Resolver 反馈 / 谐波减速机(Axis4-6) |
| 反馈元件 | 内置旋转变压器(Resolver)，极对数依生产年份可能不同 → 必须核对原拆件 |
| 安装形式 | 法兰 B5，经弹性联轴器或花键连减速机输入轴 |
| 防护等级 | IP65（手腕/马达外壳），本体关节 IP54 |
| 工作环境温度 | +5 ～ +45 ℃ |
| 本体净重(参考) | IRB 4600-60 ≈ 435 kg / -110 ≈ 515 kg / -125 ≈ 560 kg |
| 可达半径 | 2.05 m / 2.40 m / 2.80 m（依负载型号） |
| 重复定位精度 | ±0.05 mm（ISO 9283） |
| 认证 | CE / ISO 10218 / ANSI/RIA R15.06 |
| 原产地 (COO) | Sweden / Finland / China (Shanghai Robotics) |
